GV-S 시리즈 기어드모터

"미쓰비시 센서리스 서보"

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

• 센서리스 서보 개요

PM모터(자석모터)를 PM 센서리스 벡터 제어로 고정밀도로 제어하는 드라이브 시스템입니다.

 

PM 센서리스 벡터제어

드라이브 유닛 내부에 가상 모터 모델 (적응 자속 옵저버)를 유지하면서, 독자적인 알고리즘으로 속도/자극 위치를 추정하는 벡터제어를 말합니다.

 

왜 센서리스 제어가 가능한가

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

 

• 센서리스 서보의 분류

모터

S-PM 기어드 모터

MM-GKR

MM-CF

드라이브 유닛

FR-D700-G

FR-E700EX

FR-A800

용량
기능

모터 용량

0.1kW ~ 2.2kW

0.1kW ~ 0.75kW

0.5kW ~ 7kW

감속기 대응

감속기 부착 만

감속기 없음/시설

감속기 없음

감속비 라인업

21 종 (1/5 ~ 1/1200)

4 종 (1/5 ~ 1/30)

-

속도 제어

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

위치 제어

×

(포인트 테이블)

(펄스열 포인트 테이블)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

통신 대응

×

(CC-Link)

(CC-Link)

(CC-Link 주요 네트워크)

성능

정격 속도/
최고 속도

3000/3000 r/min (모터축 회전속도)

3000/3000 r/min

2000/3000 r/min

속도 제어 범위

1:10

1:1000

1:1000

속도 변동률

± 0.05 %

± 0.05 %

± 0.05 %

속도 응답

10 Hz

100 Hz * 4

50 Hz * 5

위치 제어 분해능

-

5120 pulses/rev

4096 pulses/rev

위치 정확도

-

± 1.8 °

1.5kW 이하 : ± 1.8 °

2kW 이상 : ± 3.6 °

최대 토크 (초기 값)

150 % 60s

200 % 3s

150 % 60s

시동 토크 (초기 값)

100 %

200 %

150 %

· 제품 구성

 

· GV-S 시리즈 기어드모터 드라이브 유닛 정격

출력 (kW)

0.1

0.2 0.4 0.75 1.5 2.2

대응 드라이브 유닛  

FR-E720EX-□K

0.2

0.4

0.75

1.5

2.2

3.7

FR-D720-□K G

입력 전압

3 상 200 ~ 240V 50Hz/60Hz  

모터 정격 전압 (V)

155

150

175

175

180

155

모터 정격 전류 (A)

0.55

1.05

1.6

2.8

5.5

9.4

극수

4P

6P

모터 정격 주파수 (Hz)

100

150

모터 정격 회전 속도

3000r/min

평가

연속

내열 클래스

130 (B)

외피 구조

브레이크 없음

전폐 자 냉형

전폐 외 선형

브레이크 장착

전폐 자 냉형

전폐 외 선형

보호 구조

실내 형 (IP44 상당)

설치 방향

설치 자재

주위 온도/상대 습도

0 ~ 40 ℃/90 % RH 이하

진동

상시 4.9m/s2 즉시 9.8m/s2 이하

브레이크 형식

직류 스프링 제어

윤활 방식

그리스 윤활

도장색

메탈릭 그레이 (맨 N4.5 상당)

· 종류별 출력 및 회전속도 리스트

  기종 출력회전속도(실 감속비)


GV-S
시리즈
                       

공칭회전속도

600

300

200

150

120

100

75

60

50

37.5

30

0.1kW

1/4.97

1/9.93

1/14.81

1/20.08

1/23.85

1/28.88

1/37.92

1/47.32

1/58.98

1/80.05

1/95.44

0.2kW

1/4.97

1/9.93

1/14.81

1/20.08

1/23.85

1/28.88

1/37.92

1/47.32

1/58.98

1/80.05

1/95.44

0.4kW

1/4.97

1/9.93

1/14.81

1/20.08

1/23.85

1/28.88

1/41.07

1/48.96

1/60.54

1/80.50

1/89.57

0.75kW

1/5.04

1/9.80

1/14.44

1/19.60

1/25.73

1/28.51

1/38.89

1/43.27

1/61.95

1/81.69

1/100.84

1.5kW

1/4.87

1/10.00

1/14.54

1/19.44

1/22.95

1/30.60

1/37.15

1/45.86

1/55.82

1/76.12

1/95.11

2.2kW

1/4.98

1/9.57

1/14.49

1/20.31

1/24.80

1/27.72

1/39.27

1/49.07

1/58.42

1/81.24

1/90.27

공칭감속비

1/120

1/160

1/200

1/270

1/360

1/450

1/540

1/720

1/900

1/1200

공칭회전속도

25

18.8

15

11.1

8.3

6.7

5.6

4.2

3.3

2.5

0.1kW

1/114.05

1/151.67

1/168.76

1/278.78

1/367.62

1/453.76

1/508.20

1/693.00

1/865.82

1/1154.42

0.2kW

1/114.05

1/151.67

1/168.76

1/278.78

1/367.62

1/453.76

1/508.20

1/693.00

1/865.82

1/1154.42

0.4kW

1/112.29

1/148.08

1/182.78

1/251.20

1/342.55

1/427.98

1/509.38

1/708.40

1/787.10

1/1049.48

0.75kW

1/112.93

1/154.00

1/192.40

1/262.89

1/365.59

1/406.22

1/518.18

1/720.30

1/826.88

1/1102.50

1.5kW

1/113.20

1/157.42

1/174.91

1/271.09

1/376.83

1/432.59

2.2kW

1/115.15

1/160.07

1/183.75



GV-SSY
시리즈

공칭감속비

1/7.5

1/10

1/12.5

1/15

1/20

1/25

1/30

1/40

1/50

1/60

공칭회전속도

400

300

240

200

150

120

100

75

60

50

0.1kW

1/7.68

1/10.06

1/12.90

1/15.79

1/20.77

1/25.83

1/30.21

1/39.74

1/48.85

1/54.77

0.2kW

1/7.68

1/10.06

1/12.90

1/15.79

1/20.77

1/25.83

1/30.21

1/39.74

1/48.85

1/54.77

0.4kW

1/7.68

1/10.06

1/12.90

1/15.79

1/20.77

1/25.83

1/30.21

1/41.33

1/51.67

1/59.70

0.75kW

1/7.82

1/10.39

1/12.76

1/15.30

1/20.70

1/25.69

1/30.06

1/40.08

1/49.95

1/56.53

1.5kW

1/7.76

1/9.49

1/12.99

1/15.88

1/21.32

1/25.13

1/29.56

1/40.50

1/49.64

1/60.67

2.2kW

1/7.26

1/10.00

1/12.42

1/15.00

1/20.16

1/25.33

1/27.22

GV-SHY
시리즈

공칭
감속비

1/5

1/7.5

1/10

1/12.5

1/15

1/20

1/25

1/30

1/40

1/50

1/60

1/80

1/100

1/120

1/160

1/200

1/240

공칭
회전
속도

600

400

300

240

200

150

120

100

75

60

50

37.5

30

25

18.8

15

12.5

0.1kW

1/5.13

1/7.81

1/10.24

1/13.05

1/15

1/20.65

1/25.83

1/31

1/40

1/51

1/61

1/82

1/100

1/124

1/162

1/202

1/229

0.2kW

1/5.13

1/7.81

1/10.24

1/13.05

1/15

1/20.65

1/25.83

1/31

1/40

1/51

1/61

1/82

1/100

1/124

1/162

1/202

1/229

0.4kW

1/5.13

1/7.81

1/10.24

1/13.05

1/15

1/20.65

1/25.83

1/31

1/40

1/51

1/61

1/79

1/101

1/125

1/156

1/212

1/241

0.75kW

1/5.18

1/7.82

1/10.35

1/13.21

1/15

1/20.70

1/25.69

1/32

1/42

1/52

1/60

1/79

1/106

1/124

1/164

1/202

1/228

1.5kW

1/5.05

1/7.58

1/10.94

1/12.68

1/15

1/20.83

1/25.66

1/31

1/40

1/53

1/59

1/81

1/102

1/122

1/155

1/196

1/234

2.2kW

1/4.89

1/7.26

1/9.39

1/12.50

1/15

1/19.12

1/25.06

1/29

1/39

1/46

1/58

1/77

1/95

1/116

1/152

1/183

1/216


공칭감속비

1/300

1/360

1/480

1/560

1/750

1/900

1/1200

1/1440

공칭회전속도

10

8.3

6.3

5.4

4

3.3

2.5

2.1

0.1kW

1/294.71

1/358.31

1/478.03

1/561.83

1/739.91

1/911.65

1/1215.53

1/1370.99

0.2kW

1/294.71

1/358.31

1/478.03

1/561.83

1/739.91

1/911.65

1/1215.53

1/1370.99

0.4kW

1/294.96

1/364.76

1/462.49

1/552.71

1/697.61

1/884.52

1/1179.36

1/1409.40

0.75kW

1/294.96

1/364.76

1/462.49

· 모터 특성표 GV-S 시리즈 0.1,0.2,0.4 kW

출력

(kW)

출력축 회전 속도

(r/min)

공칭 감속비

실 감속비

허용 출력축 토크

(Nm)

허용 출력축
오버행 하중

(N)

허용 출력축
스러스트 하중

(N)

0.1

600

1/5

1/4.97

1.4

685

25

300

1/10

1/9.93

2.8

685

42

200

1/15

1/14.81

4.2

685

42

150

1/20

1/20.08

5.8

685

83

120

1/25

1/23.85

6.8

685

83

100

1/30

1/28.88

8.3

735

125

75

1/40

1/37.92

10

1030

167

60

1/50

1/47.32

13

1180

208

50

1/60

1/58.98

16

1180

250

37.5

1/80

1/80.05

22

1230

250

30

1/100

1/95.44

26

1270

250

25

1/120

1/114.05

31

1620

300

18.8

1/160

1/151.67

41

1670

300

15

1/200

1/168.76

46

1720

300

11.1

1/270

1/278.78

71

2350

600

8.3

1/360

1/367.62

94

2350

600

6.7

1/450

1/453.76

116

2350

600

5.6

1/540

1/508.20

129

2740

500

4.2

1/720

1/693.00

176

2740

500

3.3

1/900

1/865.82

220

2740

500

2.5

1/1200

1/1154.42

294

2740

500

0.2

600

1/5

1/4.97

2.8

685

25

300

1/10

1/9.93

5.7

685

42

200

1/15

1/14.81

8.5

685

42

150

1/20

1/20.08

12

685

83

120

1/25

1/23.85

14

685

83

100

1/30

1/28.88

17

735

125

75

1/40

1/37.92

21

1030

167

60

1/50

1/47.32

26

1180

208

50

1/60

1/58.98

32

1180

250

37.5

1/80

1/80.05

43

1230

250

30

1/100

1/95.44

52

1270

250

25

1/120

1/114.05

62

1620

300

18.8

1/160

1/151.67

82

1670

300

15

1/200

1/168.76

91

1720

300

11.1

1/270

1/278.78

142

2350

600

8.3

1/360

1/367.62

187

2350

600

6.7

1/450

1/453.76

231

2350

600

5.6

1/540

1/508.20

259

2740

500

4.2

1/720

1/693.00

353

2740

500

3.3

1/900

1/865.82

441

2740

500

2.5

1/1200 * 1

1/1154.42

441

2740

500

0.4

600

1/5

1/4.97

5.7

685

25

300

1/10

1/9.93

11

685

42

200

1/15

1/14.81

17

685

42

150

1/20

1/20.08

23

685

83

120

1/25

1/23.85

27

685

83

100

1/30

1/28.88

33

880

125

75

1/40

1/41.07

44

1180

167

60

1/50

1/48.96

53

1180

208

50

1/60

1/60.54

66

1230

250

37.5

1/80

1/80.50

87

1570

300

30

1/100

1/89.57

97

1620

300

25

1/120

1/112.29

122

2350

500

18.8

1/160

1/148.08

160

2350

500

15

1/200

1/182.78

198

2350

500

11.1

1/270

1/251.20

256

2650

500

8.3

1/360

1/342.55

349

2700

500

6.7

1/450

1/427.98

436

2740

500

5.6

1/540

1/509.38

519

3920

700

4.2

1/720

1/708.40

722

3920

700

3.3

1/900 * 1

1/787.10

769

3920

700

2.5

1/1200 * 1

1/1049.48

769

3920

700

· 모터 특성표 GV-S 시리즈 0.75,1.5,2.2 kW

출력

(kW)

출력축 회전 속도

(r/min)

공칭 감속비

실 감속비

허용 출력축 토크

(Nm)

허용 출력축
오버행 하중

(N)

허용 출력축
스러스트 하중

(N)

0.75

600

1/5

1/5.04

11

685

30

300

1/10

1/9.80

21

685

50

200

1/15

1/14.44

31

685

50

150

1/20

1/19.60

42

1370

100

120

1/25

1/25.73

55

1370

100

100

1/30

1/28.51

61

1470

150

75

1/40

1/38.89

79

1570

200

60

1/50

1/43.27

88

1620

250

50

1/60

1/61.95

126

1760

300

37.5

1/80

1/81.69

166

2350

500

30

1/100

1/100.84

205

2350

500

25

1/120

1/112.93

229

2550

500

18.8

1/160

1/154.00

313

2650

500

15

1/200

1/192.40

390

2740

500

11.1

1/270

1/262.89

502

3920

700

8.3

1/360

1/365.59

698

3920

700

6.7

1/450 * 1

1/406.22

769

3920

700

5.6

1/540

1/518.18

990

6370

1200

4.2

1/720 * 1

1/720.30

1230

6370

1200

3.3

1/900 * 1

1/826.88

1230

6370

1200

2.5

1/1200 * 1

1/1102.50

1230

6370

1200

1.5

600

1/5

1/4.87

22

980

50

300

1/10

1/10.00

45

980

83

200

1/15

1/14.54

66

980

83

150

1/20

1/19.44

88

1470

167

120

1/25

1/22.95

104

1470

167

100

1/30

1/30.60

139

1570

250

75

1/40

1/37.15

163

1760

333

60

1/50

1/45.86

201

1960

417

50

1/60

1/55.82

245

2160

500

37.5

1/80

1/76.12

334

2650

500

30

1/100

1/95.11

418

2740

500

25

1/120

1/113.20

497

3920

700

18.8

1/160

1/157.42

692

3920

700

15

1/200

1/174.91

768

3920

700

11.1

1/270

1/271.09

1165

6660

1200

8.3

1/360 * 1

1/376.83

1230

6960

1200

6.7

1/450 * 1

1/432.59

1230

6960

1200

2.2

600

1/5

1/4.98

31

1560

56

300

1/10

1/9.57

60

1560

94

200

1/15

1/14.49

91

1560

94

150

1/20

1/20.31

128

1960

186

120

1/25

1/24.80

156

1960

186

100

1/30

1/27.72

175

2350

280

75

1/40

1/39.27

234

2740

374

60

1/50

1/49.07

292

2740

374

50

1/60

1/58.42

348

3130

560

37.5

1/80

1/81.24

484

3130

560

30

1/100

1/90.27

537

3130

560

25

1/120

1/115.15

685

4700

960

18.8

1/160

1/160.07

953

4930

960

15

1/200

1/183.75

1094

5090

960

· 모터 특성표 GV-SSY 시리즈 0.1 ~ 2.2kW

출력

(kW)

출력축 회전 속도

(r/min)

공칭 감속비

실 감속비

허용 출력축 토크

(Nm)

허용 출력축
오버행 하중

(N)

허용 출력축
스러스트 하중

(N)

0.1

400

1/7.5

1/7.68

2.0

900

180

300

1/10

1/10.06

2.6

950

190

240

1/12.5

1/12.90

3.3

1070

216

200

1/15

1/15.79

4.0

1070

216

150

1/20

1/20.77

5.3

1170

235

120

1/25

1/25.83

6.6

1220

245

100

1/30

1/30.21

7.7

1270

255

75

1/40

1/39.74

10

1420

284

60

1/50

1/48.85

12

1470

294

50

1/60

1/54.77

14

1510

304

0.2

400

1/7.5

1/7.68

3.9

900

180

300

1/10

1/10.06

5.1

950

190

240

1/12.5

1/12.90

6.6

1070

216

200

1/15

1/15.79

8.0

1070

216

150

1/20

1/20.77

11

1170

235

120

1/25

1/25.83

13

1220

245

100

1/30

1/30.21

15

1270

255

75

1/40

1/39.74

20

1420

284

60

1/50

1/48.85

25

1470

294

50

1/60

1/54.77

28

1510

304

0.4

400

1/7.5

1/7.68

8.3

1000

200

300

1/10

1/10.06

11

1050

210

240

1/12.5

1/12.90

14

1150

230

200

1/15

1/15.79

17

1320

265

150

1/20

1/20.77

22

1420

284

120

1/25

1/25.83

28

1510

304

100

1/30

1/30.21

33

1610

323

75

1/40

1/41.33

45

1760

353

60

1/50

1/51.67

56

1860

372

50

1/60

1/59.70

65

1910

382

0.75

400

1/7.5

1/7.82

16

1450

290

300

1/10

1/10.39

21

1550

310

240

1/12.5

1/12.76

26

1600

320

200

1/15

1/15.30

31

1760

353

150

1/20

1/20.70

42

1960

392

120

1/25

1/25.69

52

2050

412

100

1/30

1/30.06

61

2150

431

75

1/40

1/40.08

81

2450

490

60

1/50

1/49.95

101

2540

510

50

1/60

1/56.53

115

2640

529

1.5

400

1/7.5

1/7.76

33

1850

370

300

1/10

1/9.49

41

1950

390

240

1/12.5

1/12.99

56

2010

402

200

1/15

1/15.88

68

2250

451

150

1/20

1/21.32

92

2450

490

120

1/25

1/25.13

108

2450

490

100

1/30

1/29.56

127

2450

490

75

1/40

1/40.50

174

3030

608

60

1/50

1/49.64

213

3230

647

50

1/60

1/60.67

261

3330

666

2.2

400

1/7.5

1/7.26

46

2260

452

300

1/10

1/10.00

63

2350

470

240

1/12.5

1/12.42

78

2450

490

200

1/15

1/15.00

95

2540

510

150

1/20

1/20.16

127

2740

549

120

1/25

1/25.33

160

2940

588

100

1/30

1/27.22

172

3130

627